Domingo Milanesio nació en Settimo Torinese, Italia, el 18 de agosto de 1843, pasó su infancia trabajando en la huerta y haciendo canastas. A los 23 años se presentó a Don Bosco y le dijo que quería ser misionero, fue admitido como aspirante y profesó como salesiano en 1869, a los 26 años, en Trofarello. Con mucho empeño completó en poco tiempo los estudios para el sacerdocio. La consagración sacerdotal le fue conferida el 20 de diciembre de 1873 en Albenga. Trabajó como director del Oratorio Festivo de Valdocco.
En 1877, a los 34 años, formando parte de la tercera expedición misionera, dirigida por Costamagna, el padre Domingo Milanesio llegó a América. Pasó 3 años en la Boca del Riachuelo, Buenos Aires, allí sufrió la agresión de un apóstata de la fe cristiana, que puso en peligro su vida: fue herido de gravedad por un feroz golpe en la cabeza.
Monseñor Mariano Antonio Espinosa, vicario del arzobispo de Buenos Aires, creó en el año 1880 la parroquia de Viedma, que juntamente con las difíciles misiones de la Patagonia, fue encomendada a los salesianos. El primer párroco fue el padre Domingo Milanesio. Su jurisdicción abarcaba 800.000 kilómetros cuadrados. Su cargo duró sólo 3 años, en mayo de 1883 asumió Beauvoir.
En 1883, Milanesio comenzó a explorar, a caballo, el Neuquén y la Cordillera de los Andes. Visitaba las chozas de los indígenas para predicar el Evangelio, impartir sacramentos a las tribus y aliviar su mucha miseria. Alentaba a los colonos blancos a perseverar en la fe de sus antepasados. Cruzó al menos, en veinticinco oportunidades, las altas y peligrosas cimas de la cordillera de los Andes en busca de personal salesiano y medios econónicos para sostener la obra misionera. Visitó Chile en 1886, siendo el primer salesiano que pisó tierra chilena.
Milanesio estudió y logró hablar mapuzungun en 1885. Escribió catecismos y léxicos en lengua originaria. Valoraba los momentos de encuentro con los indígenas para aprender su lengua y hacer extensas anotaciones. Su método, lo humanizó poniéndose “a la par” en un ida y vuelta, en una suerte de alfabetización mutua.
El padre Raúl Entraigas dijo:
El padre Domingo Milanesio; italiano él, se encargó en soledad de descifrar el idioma de los aborígenes, ordenar alfabéticamente los vocablos, usos de armas, herramientas; la interpretación de gestos, sonidos guturales, sistematizó la región con dibujos y mapas, al final publicó, en 1915, un libro denominado: ‘Etimología araucana. Idiomas comparados de la Patagonia. Lecturas y Frasario Araucano’.
Fue mediador en la capitulación del cacique Manuel Namuncurá desde 1881 hasta 1884. El 12 de enero de 1883 el comandante Rufino Ortega escribió al gobierno nacional: “Namuncurá escapó de caer en poder del mayor O’Donnel”. Milanesio intervino: se entrevistó con embajadores del cacique y le envió una carta con fecha del 20 de abril de 1883 donde aprueba la decisión de “tratar la paz con las autoridades militares”.
Ante el problema de la posesión de las tierras para los pueblos originarios, propuso y gestionó un proyecto superador al modelo de reducciones: sugería una colonización agrícola en base a colonias mixtas, ofreciendo espacios de organización donde pudieran convivir criollos, inmigrantes e indígenas; espacios de contacto interétnico o entre grupos de diferente procedencia.
Esta idea entró en colisión directa con el modelo latifundista y ganadero impulsado desde el Estado Argentino. Por eso, a pesar de su astucia e inteligencia para buscar formas de inclusión, chocó con la indolencia de un Estado que no tenía conocimiento, ni interés en la realidad indígena.
Su experiencia de misionero itinerante durante 30 años le permitió conocer la realidad y expresarla. El proceso de invisibilización de los pueblos indígenas estaba en acto. El religioso veía que se vendían indiscriminadamente los terrenos para cubrir necesidades fiscales del Estado, como si no hubiera gente en ellas. Esto producía la concentración de la propiedad de la tierra en pocas manos y generaba un vaciamiento de la población existente en la Patagonia. “Se reemplazan personas por vacas”, decía el padre Milanesio.
En una, de sus cartas pide:
(...) que se le reconozca el derecho como primeros ocupantes de tierras fiscales, derechos a los que se han hecho acreedores por sus trabajos, aunque rudos, en el ramo de agricultura y ganadería. Es cierto que con sus pequeños ensayos han descubierto miles y miles de lugarcitos en donde producen las legumbres, pastos domésticos, hortalizas, etcétera. Ellos han sabido elegir el retazo de tierra más abrigado y de mejor clima y han señalado con eso la ruta que debe seguir el agricultor en mayor escala. Todo esto no tiene mérito?
Su objetivo siempre fue evangelizar y eligió un modo de hacerlo: aprender de la cultura, hablar el idioma y respetar la manera de vivir de los habitantes del lugar.
En 1886 y 1887 cruzó la cordillera de los Andes y visitó Chile junto con Cagliero.
El 24 de diciembre de 1888, en Chimpay, bautizó al hijo del cacique Namuncurá: Ceferino. En 1889 estuvo en Choele Choel. En 1890 se inaugura la misión de Bahía Blanca, Milanesio llega en mayo. Toma contacto con el hermano Rosetti. En sus misiones por la colonia Tornquist, La Vitícola, Sierra de la Ventana, Napostá, y el curso del Sauce Chico llevó al niño Esandi, quien luego sería el primer obispo salesiano. En 1890 en Viedma visitó a los reclusos.
En 1894 fundó la obra salesiana de Junín de los Andes y en 1897 viajó a Chile para recaudar fondos y traer las primeras misioneras para que se hicieran cargo, en Junín de los Andes, de un asilo para indiecitos y niñas pobres.
La libertad y la vida de este intrépido misionero estuvieron en peligro muchas veces. Supo llarmar la atención a los que abusaban de su autoridad en detrimento de los paisanos e indígenas, y por ello, tuvo que soportar la prisión.
El misionero no agradaba al gobernador de Río Negro, el general Lorenzo Vintter, y mientras estaba misionando en Choele Choel, una orden militar lo obligó a galopar casi 400 kilómetros hasta Viedma y quedó detenido. El padre José Fagnano logró liberarlo y lo "exilió" a Buenos Aires, hasta julio de 1885.
El padre Milanesio sufrió otra prisión en Chos Malal, detenido arbitrariamente del 1 de septiembre hasta 22 de noviembre de 1887 por el gobernador del Neuquén, el coronel Manuel José Olascoaga, que trataba de obtener dinero del misionero con la excusa de construir una capilla. Ya se había guardado en su bolsillo 20.000 pesos que le habían sido remitidos desde la Capital Federal para su construcción. Recuperada la libertad, el misionero construyó los caminos para traer los postes y otros materiales para la construcción de la capilla de Chos Malal, ésta se inauguró el 8 de diciembre de 1888.
Desde 1902 y hasta 1906 se encuentra en ltalia y en México, buscando fondos para las misiones.
En 1913 realizó sus últimas excursiones prolongadas. Resentida su salud, vio grandemente disminuida su posibilidad de acción. Se retiró a Viedma el año 1914, afectado de un reumatismo, un año después lo enviaron al Colegio Pío IX de Buenos Aires.
En 1920, se retiró al estudiantado de Bernal donde terminaría sus días. Sin embargo, no olvidó a los pueblos indígenas de la Patagonia. Por ellos siguió llevando adelante ingentes gestiones ante el Estado para lograr la propiedad de las tierras que ocupaban y defender sus derechos. Ese mismo año predicó en mapuzungun en una misa que se llevó a cabo en la Basílica de San Carlos y María Auxiliadora, con motivo del primer Congreso Nacional Indígena en el que tomaron parte delegados y caciques de distintas agrupaciones. En ese congreso se fundó la Asociación Nacional de Aborígenes (ANA) y tuvo repercusión en el Bolettino Salesiano, en su edición de noviembre de 1920.
Trabajó hasta el final de sus días, redactando sus memorias. Murió en Bernal, el 19 de noviembre de 1922, a los 79 años de edad, 49 de sacerdocio y 53 de profesión religiosa. Los restos mortales del “Patiru Domingo”, como lo llamaban los originarios, reposan en el templo parroquial Nuestra Señora de las Nieves de Junín de los Andes.